IAIプログラミング入門

このサイトでは、IAIロボットを扱う上で技術者として必要な知識を公開しています。

IAI ロボットの概要

スカラロボットの座標系(3つの座標の違いを理解しよう)

PLCとの連携

SELプログラミングの基礎

サンプルプログラム

メインPRG

フラグ初期化PRG

搬出PRG

速度初期化PRG

搬入PRG

原点復帰PRG

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命令記号一覧

変数代入・算術演算

論理演算

タイマー

入出力・フラグ操作

BTPN(ONパルス)

IN・INB(フラグ読込)

OUT(2進数出力)

OTPS(現在位置出力)

プログラム制御

TAG(タグ宣言)

BGSR(サブルーチン開始)

GOTO(ジャンプ)

EDSR(サブルーチン終了)

EXSR(サブルーチン実行)

タスク管理

EXIT(プログラム終了)

SSPG(プログラム一時停止)

EXPG(プログラム起動)

RSPG(プログラム再開)

ABPG(プログラム強制終了)

ポジション操作

PGET(位置データ読出)

PCPY(ポジションコピー)

GTAM(腕系データ取得)

PCLR(ポジションクリア)

PRED(軸の現在位置読取)

PVEL(ポジション速度代入)

アクチュエータ制御(宣言)

アクチュエータ制御(命令)