IAIのSEL言語を使って原点復帰を行う命令です。
XSELやMSELで使用することができます。
- HOME：原点復帰動作開始 （単軸・直行ロボット専用命令）
HOME命令の記述方法
操作１で設定した軸Noの原点復帰を行います。サーボONは自動的に行われるので、事前にSVON命令を実行する必要はありません。出力部は原点復帰を開始するとOFFし終了後にONするため原点復帰動作の監視も行えます。
| 拡張条件 E | 入力条件 N,Cnd | 命令 Cmnd | 操作１ Operand1 | 操作２ Operand2 | 出力部 Pst | コメント Comment |
| HOME | 軸パターン | 禁止 | PE | 軸パターンに対応する ロボットを原点復帰 |
※この命令でスカラロボットの原点復帰はできません。実行するとエラーとなります。
（インクリメンタルのIXPスカラはエラーとなりません）
ン対応ソフトがVer13以上の場合、設定できます。
HOME命令のサンプルプログラム
操作１で直接指定する場合は2進数、変数を使って間接的にしてする場合は10進数を使います。間接指定で4を指定した場合、4は100なので第3軸が原点復帰します。
| E | N,Cnd | Cmnd | Operand1 | Operand2 | Pst | Comment |
| | | HOME | 011 | | | 軸1，軸2のロボットを原点復帰 （軸Noの直接指定） |
| | | LET | 2 | 4 | | 変数2に数値3を代入 |
| HOME | ＊2 | 軸3のロボットを原点復帰 （軸Noの間接指定） |
IAIの原点復帰方法については以下の記事で解説しています！
