PLCにデバイスを割付けして位置決め動作を開始する方法

前回の記事ではフィールドネットワークの動作モードについて記述しました。動作モードを決めたら次はコントローラとPLCをつなげてデバイスの割付を行いましょう。

デバイスの割付とは

難しく考える必要はありません。フィールドネットワークによるデバイスの割付という言葉は難しいので、「メモリの共有」と考えてください。IAIコントローラ内部のロボシリンダ制御信号と、PLC内のデバイスメモリを共有します。そうすることで、PLC側のデバイスで書き換えたデータが瞬時にIAIコントローラに反映されます。このメモリ共有動作をサイクリック通信と呼びます。

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目標座標の設定方法と位置決め動作開始信号の出し方について

例えばRCONの直接数値指定モードでPLCの割付を行った場合、8ワードの制御信号がRCONとPLCで共有されます。PLCのデバイス割付設定画面で「先頭デバイス」と「サイズ」を入力してください。KeyenceのKV StudioでEtherNet / IPを使う場合、以下の画面となります。

KV-Studioのデバイス割付設定画面

このように制御信号の先頭アドレスをPLCのW500に割付けた場合、以下表のように各制御信号がPLCのデバイスに割付されます。

RCONとPLCのデバイス割付(制御出力信号の場合)

以下条件でロボシリンダを動かしたい場合、割付いているPLCの内部デバイスに設定値を入力します。

  • 目標位置座標:+100 mm
  • 位置決め幅:0.1 mm
  • 速度:500 mm/s
  • 加減速度:0.3 G
  • 押付電流値:なし

設定値を入力し終えたら、位置決め動作開始信号(CSTR)をONしましょう。ロボシリンダが動きます。

補足:制御信号の内訳

制御信号出力の内訳は以下の通りです。

ビット記号内容詳細
b15BKRLブレーキ強制解除
b14INCインクリメンタルオンで相対値,オフで絶対値
b13DIR押付け方向オンで原点と反対側へ
b12PUSH押付け動作
b11
b10
b9
b8JOG++ジョグ動作原点と反対側へ
b7JOG-ージョグ動作原点側へ
b6JVELジョグ速度 / インチング距離切替
b5JISLジョグ / インチング切替オンでJOG,オフでインチング
b4SONサーボオン
b3RESリセット
b2STP一時停止
b1CSTR位置決め開始