IAIのSEL言語を使って有効・無効軸を設定する命令です。
XSELやMSELで使用することができます。
- GRP：有効・無効軸の設定
GRP命令の記述方法
軸パターンを操作１に2進数で入力します。設定したパターンに対応する軸のポジションデータを有効とし、それ以外を無効とします（1：軸有効，0：軸無効）。無効となった軸のポジションデータは存在しないものとして扱われ、移動命令でスキップされます。この命令を使えば、3軸ロボットでアプローチやデパートを行う際にポジションを増やす必要がありません。
| 拡張条件 E | 入力条件 N,Cnd | 命令 Cmnd | 操作１ Operand1 | 操作２ Operand2 | 出力部 Pst | コメント Comment |
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GRP命令のサンプルプログラム
ポジション2へ移動した後で軸3を無効化し、ポジション3へ移動するプログラムです。
ポジション3の座標は
（軸1：50 mm，軸2：75 mm，軸3：20 mm）
で設定していますが、無効化した軸3は動作しません。
そのためプログラム実行後のロボットの現在値は
（軸1：50 mm，軸2：75 mm，軸3：350 mm）
となります。
| E | N,Cnd | Cmnd | Operand1 | Operand2 | Pst | Comment |
| GRP | 111 | 軸1，軸2，軸3のロボットを有効化 | ||||
| MOVP | 2 | ポジション2へ移動 （軸1：100） （軸2：125） （軸3：350） | ||||
| | | GRP | 011 | | | 軸1，軸2のロボットを有効化 軸3のロボットを無効化 |
| | | MOVP | 3 | | ポジション3へ移動 （軸1：50） （軸2：75） （軸3：350）←第3軸は動作しない ※第3軸は無効となっているため 20mmの位置へ移動しない |
