VEL・ACC・DCL 命令の使い方

IAIのSEL言語を使って各軸の速度・加速度・減速度を制御する命令です。
XSELやMSELで使用することができます。

• VEL：速度を設定 [mm/s]
• ACC：加速度を設定 [G]
• DCL：減速度を設定 [G]

VEL・ACC・DCL命令の記述方法

操作１に数値を入力することで速度、加速度、減速度を設定できます。
スカラロボットの場合、CP動作の設定値となります。
また、接続している単軸ロボットやスカラロボットの最大速度以上の数値を入力するとエラーが発生するので注意してください。最大値は全軸共通パラメータのNo21、No22、No23で確認することができます。VEL、ACC、DCL命令を実行せず、なおかつポジションデータにACC，DCLの値を設定していない場合、全軸パラメータNo11，No12の初期値の値となります。それぞれ、0.3 G，0.3Gが初期値として設定されています。
本命令より、ポジションデータで設定した値の優先度が高いです。命令を実行してもスピードが変化しない場合、ポジションデータの設定値を削除してください。

拡張条件 E	入力条件 N,Cnd	命令 Cmnd	操作１ Operand1	操作２ Operand2	出力部 Pst
		VEL	速度（mm/s）	禁止	CP
		ACC	加速度（G）	禁止	CP
		DCL	減速度（G）	禁止	CP

VEL・ACC・DCL命令のサンプルプログラム

E	N,Cnd	Cmnd	Operand1	Operand2	Pst	Comment
		VEL	200			速度を200 mm/sへ指定
		ACC	0.3			加速度を0.3 Gに指定
		DCL	0.3			減速度を0.3 Gに指定
		MOVP	10			ポイント10へ移動

※速度の最小単位は1mm/s
※加速度の最小単位は0.01G

大抵の場合、速度はポジションデータ上で設定する場合が多いです。条件によってロボットの動作速度を変更したい場合は本命令を使用するようにしてください。