本ページではRCONでロボシリンダの現在座標を取得する方法について解説しています。
フィールドネットワーク動作モードの設定
まずはフィールドネットワーク動作モードを設定しなければ現在値情報を受信することはできません。
PLCとRCONの割付リストに現在位置データがあるで動作モードを選びましょう。
現在座標を取得できる動作モードは以下の通りです。
- ・直接数値指定モード
- ・簡易直値モード
- ・ポジショナ1モード
- ・ポジショナ5モード
その他の動作モードを選んだ場合は完了ポジションNo.しかロボットの位置を推測することができません。
直接数値指定モードのデータ領域
直接数値モードを指定した場合、軸情報の受信に8ワードが確保されます。
PLCの受信先頭アドレスをW00と割付けた場合、W00からの8ワードに以下のデータが格納されます。
| W00 | 現在位置データ（L） | 1ワード |
| W01 | 現在位置データ（H） | 1ワード |
| W02 | 現在電流（Ｌ） | 1ワード |
| W03 | 現在電流（Ｈ） | 1ワード |
| W04 | 現在速度データ | 1ワード |
| W05 | ー | 1ワード |
| W06 | アラームコード | 1ワード |
| W07 | 状態信号 | 1ワード |
割付を行ってしまえば、後はサイクリック通信で自動的にデータの更新が行われます。
W00からの2ワード（32ビット）を参照することでリアルタイムの現在位置データを取得することができます。
