CP制御とPTP制御について

CP制御の説明(Continuous Path Control)

CP制御とは直線補間制御でロボットを動かす方式のことです。ロボットの各軸が補間し合いながら動作することで、現在座標から目標座標まで最短距離で移動することができます。

※CP動作の場合、直線補間するために各軸の速度が異なります。
※移動中にロボットの腕系が変わるポジションへの移動はできません。

PTP制御の説明(Point to Point)

PTP制御とは各軸が同じ速度で移動して目標座標まで移動する方式です。移動経路はロボットの姿勢に依存するため、原則として直線動作はできません。