【IAI】LEFT・RIGH 腕系変更命令の使い方

IAIのSEL言語を使って腕形態の設定を変更する命令です。
XSELやMSELで使用することができます。

この命令が有効なコントローラはXSELだと（JX/KX，PX/QX，RX/SX，RXD/SXD），MSELの場合は（PCX，PGX）となります。

腕系の変更は命令にコマンドを入れるだけなので簡単に記述できます。操作１、操作２に何も入力する必要はありません。ですが、この命令を実行する前に対象となるスカラロボットの軸を有効にしておく必要があります。GRPもしくはBASE命令の記述を忘れないようにしてください。

LEFT・RIGH命令の記述仕様

LEFT・RIGH 命令のサンプルプログラム

この命令を使う前にGRP・BASE命令でスカラロボットの4軸を全て有効にしてください。1軸でも無効となっているとエラーになります。

拡張条件 E	入力条件 N,Cnd	命令 Cmnd	操作１ Operand1	操作２ Operand2	出力部 Pst	コメント Comment
		GRP	1111			スカラロボット１の軸1～軸4を有効化
		LEFT				スカラロボット１を左腕系に変更
		GRP	11111111			スカラロボット１の軸1～軸4を有効化スカラロボット２の軸1～軸4を有効化
		RIGH				スカラロボット１とスカラロボット２を右腕系に変更

LEFT・RIGH命令のサンプルプログラム

腕形態についての解説はこちらに記述してあります。