IAI ロボットでゾーンを設定する方法

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ゾーンとは

ゾーンとは、設定したエリア内にスライダーが入っている状態でONする信号のことです。他のロボットとの干渉チェックをする際によく利用します。機種にもよりますが、設定できるゾーン数は1~4個です。ロボット制御で困ったときに使用することが多いので、1個は空けておくようにしましょう。

ゾーンの設定方法

XSELパソコン対応ソフトの軸別パラメータで設定できます。
ここではゾーン1の範囲を0 mmから150 mm、出力ポートを316番としました。

コントローラにパラメータを転送すると、スライダが0mmから100mmの範囲にいるときに出力ポート316番がONする様になります。

出力ポート316の状態はPLCに割り付けたZONE1の接点で確認してください。

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ロボシリンダの場合

RC/EC用パソコン対応ソフトでゾーンを設定する場合、出力ポートを任意に設定することができません。XSELと異なり、パラメータ設定画面を開いても出力ポートを指定できる欄はないのです。

例えばRCONで直接数値指定モードを使用している場合、ゾーン出力はビット割付の12番と13番となります。コントローラの種類や動作モードによってこの番号も異なってきます。