RCONでフィールドネットワーク動作モードを設定する方法

IAIのX-SELやSCON,RCONでフィールドネットワークを使う方法はいたって簡単です。このではRCONについて解説しますが、XSELやSCONでも基本的な考え方は同じです。

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フィールドネットワークの種類はコントローラ(ゲートウェイユニット)によって決まる

ネットワークタイプ 型式末尾
DeviceNet DV
CC-Link CC
CC-Link IE Field CIE
PROFIBUS PR
EtherCAT EC
EtherNet / IP EP
PROFINET PRT
ゲートウェイユニットのフィールドネットワーク指定型式

左の表はロボシリンダ用コントローラ RCONのフィールドネットワーク指定記号一覧です。
この記号はゲートウェイユニットの型式で指定してください。

各ネットワークはコネクタ形状が異なるため物理的に共存することができません。型式を間違えたら買い直すしかないので注意しましょう。

例えばEtherNet / IPのゲートウェイユニットを使用する場合、発注する型式は「RCON-GWG-EP-FU1」となります。RCON連結ユニットの一番左端に装着します。

RCON-GWG-CCの外観

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フィールドネットワーク動作モードの設定

フィールドネットワーク動作モードを入力して、位置決め動作のポジション指定方法を設定しましょう。動作モードは大きく分けて3種類あります。

数値指定モードロボシリンダの動作設定値を全てPLCから数値で指定するモードです。
・目標位置座標
・速度
・加速,減速度
・位置決め幅
・押付電流制限値
( ポジションテーブルを作成する必要はありません )
簡易直値モード目標位置座標のみPLCから数値で指定するモードです。
その他の加速度や位置決め幅はポジションテーブルの数値を使います。
ポジショナモードロボシリンダの動作条件は全てポジションテーブルの数値を使用します。
PLCからはポジションNoを指定します。
RCONの使用できる動作モード一覧

動作モードをさらに細分化して解説すると以下の表となります。

直接数値指定簡易直値ポジショナ1ポジショナ2ポジショナ3ポジショナ5
占有ワード数
(固定領域)
8ワード8ワード8ワード8ワード8ワード8ワード
占有ワード数
(データ領域)
8ワード
(128bit)
4ワード
(64bit)
4ワード
(64bit)
2ワード
(32bit)
1ワード
(16bit)
2ワード
(32bit)
位置決め点数無制限128点128点128点128点16点
位置決め指令直接指定直接指定PテーブルPテーブルPテーブルPテーブル
速度指令直接指定PテーブルPテーブルPテーブルPテーブルPテーブル
押付け電流制限値直接指定PテーブルPテーブルPテーブルPテーブルPテーブル
JOG操作可能可能可能可能可能
ゾーン出力2点2点2点2点1点2点
現在値読取分解能0.01 mm0.01 mm0.01 mm0.1 mm
RCONのフィールドネットワーク動作モード一覧

個人的には直接数値指定モードをおすすめします。全ての設定値をPLCで管理するためポジションテーブルのメンテナンスが不要です。ティーチングペンダントをコントローラにつなげる作業がなくなるというのは想像以上の工数削減効果があります。

※ RCONのフィールドネットワーク動作モードはIA-OSのパラメータ編集画面で設定できます。