ポジションテーブルの使い方

IAIパソコン対応ソフトでポジションを設定する方法について解説します。

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直行軸 XSEL・MSEL

XESL用パソコン対応ソフトでポジションテーブルを開くと以下の表が表示されます。各軸、各ポジションNoの目標座標や速度、加速度、減速度を設定できます。
以下設定としたい場合は

  • 軸1:100 mm
  • 軸2:150 mm
  • 軸3:200 mm
  • 軸4:50 deg
  • 速度:300 mm/sec,deg/sec
  • 加速度:0.6 G,deg/sec^2
  • 減速度:0.6 G,deg/sec^2

ポジションテーブルにこのように入力します。直行軸はmm,回転軸はdegが設定単位です。

加速度と減速度の設定方法は3種類ありますが、ポジションテーブルの設定が最も優先されます。

優先順位速度加速度・減速度
ポジションテーブルポジションテーブル
プログラムのVEL命令プログラムのACC,DCL命令
全軸パラメータ11,12の設定値

上記ポジションテーブルのポジションNo1に移動したい場合、プログラムのMOVP命令を使用します。

拡張条件入力条件命令操作1操作2出力部コメント
EN,CndCmndOperand1Operand2PstComment
MOVP1ポジションNo1のポイントへ移動
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スカラロボット XSEL・MSEL

スカラロボットの場合はポジションテーブルのArm1-4に腕系を入力できます。

PTP移動命令での腕系はポジションテーブルの設定値が最も優先されます。

優先順位腕系
ポジションテーブル
プログラムの命令
PTPR,PTPL,PTPD,PTPE

※腕系を設定しない場合は現在腕系を引き継ぎます。
※CP移動命令で現在腕系と目標腕系が異なる場合、腕系設定エラーとなります。

直行軸 PCON・SCON・RCON

RC/EC用パソコン対応ソフトでポジションテーブルを開くと以下の画面が表示されます。

← このボタンを押すと詳細設定モードになります。

各軸に設定値を入力してください。