SEL言語のサンプルプログラム2/9(オーバーライド・速度係数変更)

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オーバーライド(速度係数変更)のサンプルプログラム

オーバーライドはメインプログラムの最初の方で起動しておきましょう。SELコントローラは各プログラムを並列処理するので、一度起動すれば再起動する必要はありません。ただし、ABPG命令でこのプログラムを停止した場合は必要なタイミングで再起動してください。

本プログラムでXSELならロボット・スカラロボット,RSELならロボシリンダの動作速度を一括して変更することができます。

拡張条件
E
入力条件
N
入力条件
Cnd
命令
Cmnd
操作1
Operand1
操作2
Operand2
出力部
Pst
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*PRO60
IN2026速度係数読込
(PLC→XSEL)
LET212*99速度係数書込
CPEQ2120820速度係数が0の場合
CPGT212100820速度係数が101以上の場合
820LET212100速度係数範囲外の場合
100%とする
OVRD*212速度係数設定
オーバーライド
BTOF820
BTON600速度係数設定完了
グローバルフラグON
EXITプログラム60終了
プログラム60 オーバーライド